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腿足机器人 极限跑酷
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turkeybro.com 一个低成本的机器人可以进行极限跑酷,包括在两倍高的障碍物上跳高,在两倍长的间隙上跳远,在楼梯上倒立,以及在倾斜的坡道上奔跑。 作者:Cheng Xuxin*,Shi Kexin*、Ananye Agarwal、Deepak Pathak 摘要:人类可以通过以高度动态的方式穿越障碍物来进行跑酷,这需要精确的眼部肌肉协调和运动。让机器人完成同样的任务需要克服类似的挑战。传统上,这是通过将感知、驱动和控制系统独立设计到非常低的公差来完成的。这将他们限制在严格控制的设置中,例如实验室中的预定障碍路线。相比之下,人类能够通过练习学习跑酷,而不会显著改变其基本生物学。在本文中,我们采用了类似的方法,在一个低成本的小型机器人上开发机器人跑酷,该机器人具有不精确的驱动和一个用于感知低频、抖动和容易产生伪影的单前置深度相机。我们展示了直接从相机图像中操作的单个神经网络策略,在大规模RL的模拟中训练,如何克服不精确的传感和驱动,以端到端输出高度精确的控制行为。我们展示了我们的机器人可以在2倍高度的障碍物上进行跳高,在2倍长度的间隙中进行跳远,倒立和在倾斜的坡道上奔跑,并推广到具有不同物理特性的新型障碍物课程。
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