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开源!伦敦大学学院丨物体级语义SLAM :DSP-SLAM,3DV 2021
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项目主页:https://jingwenwang95.github.io/dsp-slam/ 代码地址:https://github.com/JingwenWang95/DSP-SLAM DSP-SLAM,面向对象的SLAM系统,为前景对象构建了一个丰富而精确的稠密3D模型的联合地图,并用稀疏的地标点来表示背景。可以在3种不同的输入模式下以每秒10帧的速度工作:单目、双目或双目+激光雷达。与最近基于深度先验的重建方法相比,物体姿态和形状重建有了改进,并减少了KITTI数据集上的相机跟踪漂移。
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