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【搬】双足机器人角色设计与控制
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https://www.youtube.com/watch?v=7_LW7u-nk6Q 腿式机器人在具有挑战性的非结构化地形中取得了令人印象深刻的动态运动成就。然而,在娱乐应用中,这些机器人的设计和控制在吸引人类观众方面面临着额外的挑战。这项工作旨在统一腿式机器人富有表现力、艺术指导的动作和强大的动态移动性。为此,迪士尼推出了一款新型双足机器人,其设计重点是角色驱动的机械特性。迪士尼提出了一种基于强化学习的控制架构,以稳健地执行以命令信号为条件的艺术动作。在运行时,这些命令信号由动画引擎生成,该引擎在多个动画源之间进行合成和混合。最后,直观的操作员界面可实现机器人的实时表演。完整的系统产生了一个可信的机器人角色,并为在娱乐机器人和其他领域加强人机互动铺平了道路。
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