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基于多源传感器融合的机器人定位与建图 | 浙江大学副教授张宇【附PPT】
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张教授在本次分享中,首先针对动态干扰物体的问题,介绍在不需要先验信息进行学习训练的条件下,如何利用点间相关性理论实现动态物体与静态背景的实时分离,解决动态物体的干扰问题,提升定位与建图结果的鲁棒性。其次针对光照变化问题,介绍如何进行多光谱信息的融合补充,解决光照条件恶劣情况下的导航定位问题。最后,针对特定波段光照不足的问题,进一步介绍如何利用光照模型进行光照补偿,从而提升定位精度和可靠性。
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