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【UWB 抗烟尘SLAM】Range-SLAM: Ultra-Wideband-Based Smoke-Resistant Real-Time Localiza
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【UWB 抗烟尘SLAM】Range-SLAM: Ultra-Wideband-Based Smoke-Resistant Real-Time Localization and Mapping 这篇论文介绍了Range-SLAM,一种实时、轻量级的SLAM系统,旨在解决烟雾等恶劣环境中定位与地图构建的挑战,使用超宽带(UWB)信号来实现。在能见度低的环境中,光学传感器如LiDAR和摄像头表现不佳,而UWB信号则为实时定位提供了稳健的替代方案。该系统使用通用的UWB设备,实现了无需依赖昂贵的LiDAR或其他专用硬件的精确地图构建与定位。通过仅利用UWB传感器与锚点之间的距离和接收信号强度指示(RSSI),结合标记设备携带体的运动以及光线投射算法,实时构建二维占用栅格地图。为增强在恶劣条件下的定位性能,系统采用了加权最小二乘法(WLS)。通过在充满烟雾的环境和模拟场景中进行的大量实地实验,验证了该系统的高效性与稳健性。 ArXiv: https://www.arxiv.org/pdf/2409.09763
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