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【宝可梦剑盾】完全可控的高级自动化!电脑控制×图像识别×单片机=自动孵蛋+放生+合化石+推塔+刷坑+……
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剑盾除了孵蛋放生之外还有很多重复劳动,要想全部实现光靠宏是不行了,只有带图像处理的脚本才能做到。正好手头有张采集卡好久没用上了,于是开始设计新的模型。 硬件部分比较昂贵,因而并不适合所有人。主要是除了Arduino UNO R3之外还需要一张HDMI采集卡(up主的是Elgato HD60 S),以及至少双屏。配件一根USB Type-B转A的连接线(单片机连Switch),一根USB转TTL线(电脑连单片机),跳线若干。 实现原理如下。UNO这张卡有两个核,一个是控制usb的16u2,单独给它烧程序就能实现简单的宏;另一个是328p,原本是用来控制整个UNO的,可以用sketch(专为Arduino设计的基于c的语言)编程控制,可以通过内置串口与16u2通信,也能用SoftwareSerial库收发其它串口的数据。鉴于16u2只有一个对外usb口,电脑的数据需要经过328p转发给16u2,再由16u2发给Switch。总结起来就是PC->328p->16u2->Switch,反向同理。 16u2控制Switch很多人都实现了,用的是引用了LUFA库的Switch-Fightstick项目。我修改了一部分代码使其传输的数据量大大降低,腾出更多时间处理来自328p的串行数据(毕竟缓存只有2个字节,不及时处理会大量丢失数据),但通信本身依然用的LUFA库。 328p里面装了一个sketch程序,单纯的双向转发,非常简单。烧的时候需要先把16u2恢复原固件,再上传sketch,再给16u2烧自制程序,顺序不能错。 电脑和328p的通信一开始尝试过蓝牙,效果没问题但写蓝牙程序太麻烦了,于是转用usb。TTL线的tx/rx分别接2/3数字pin口(0/1被内置占用了),地线接gnd口,连接就完成了。 电脑端使用C#控制。图像采集暂时是用obs studio把采集卡图像投影在一个屏幕上,再进行屏幕采集,性能没问题就是有点蠢,解决障碍后会改成直接采集usb。串行口发数据没有任何难度,不过和16u2通信的协议是自己设计的,有点古老且极端情况下可能有bug,以后考虑设计个新的。传输频率只要程序控制一下不超过设定的baud rate就几乎不会出错。效率方面,信号往返延迟低于20ms,图像识别约30ms/帧,复杂的多重识别可以先锁帧再处理,图片比较也有各种采样优化,最终效果十分流畅。 硬件基础都完成之后,脚本就天马行空了,基本上能遇到的机械化的操作都能自动化。由于有图像识别,可以处理各种异常情况,连续开一整夜毫无问题。而且可以检测个体,一边孵蛋一边放生,箱子不够依然能长时间挂机连续孵闪。鉴于脚本技术本身已经十分成熟,这里就不详细展开了。 相关代码等再完善一点会丢上去开源。欢迎各种技术讨论,请勿伸手或求购,谢谢~
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羊驼还是太爱我了
现在,是剑盾时代😡
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这个神兽技能也太拉了吧