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足轮机器人
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本视频是我的本科毕设功能展示视频: 1.项目灵感来着立创开源项目 https://oshwhub.com/yigelunzifeixiang/zu-lun-ji-qi-ren 2.在使用其机械模型的基础上进行二次创作,加固因为舵机转动导致曲折的地方; 3.FOC驱动板的PCB制作是在 https://oshwhub.com/hlchen2021/minifoc_v2 的基础上进行改造,使PCB大小使用与3205无刷电机,减少了部分模块,使用的是simplefoc库进行电机的驱动; 4.降压模块是去年工科男孙老师的DCDC开源教程 【新手不要怕!5分钟带你入门开关电源PCB设计】https://www.bilibili.com/video/BV1eU4y1A7uk?vd_source=493dd8ed3718f17d2162a21c61031e21 那会制作的,用于那年的电赛,现在算是二次利用了,不过模块设计的有点大,后期可以适当缩小,或者是集成到主控板上; 5.控制算法没有使用LQR算法(时间上有点来不及了,学习了部分知识点后就放弃了,后期可能会重新再使用LQR进行控制),而是使用串级PID,模型上很像平衡小车和倒立摆的结合体; 6.远程控制是通过EPS-WROOM-32系统板外加oled和摇杆制作的,协议简单,使用ESP-NOW进行通信,无须连接wifi即可在室内进行控制。 总结:项目的成本较低,贵的是无刷电机(25RMB)、舵机(35RMB*2)和电池(39RMB)。主控直接使用stm32最小系统板就行,在200~300左右。
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