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RM平衡步兵髋关节电机扭矩仿真(动态车身上下降,左右转测试)
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几天赶的模型控制非常简陋啊,为了平衡步兵电机选型仿真,此次视频是髋关节电机在运动时候的扭矩变化情况,以便选型适合的电机,平衡车控制程序较为粗糙,仅是为了能够期末考试前材料选好让机械换图出车,LQR使用还不习惯调参较抖,有经验的好兄弟可以分享一波 仿真参数:车身重12kg,关节等重2.5kg,轮子0.8kg 仿真结果:关节扭矩在20NM左右波动,峰值21NM(不考虑弹跳)
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