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[RSS 2024] 复杂堆叠场景中的安全高效抓取
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本文是对RSS2024入选论文Broadcasting Support Relations Recursively from Local Dynamics for Object Retrieval in Clutters的解读。该论文由北京大学董豪老师组完成,共同第一作者为本科生李宜桐和博士生吴睿海。本文提出了直观、准确、鲁棒的物体支撑关系图推理算法,并基于该推理算法实现了机械臂在复杂堆叠场景中的安全高效抓取。作者利用particle-based动力学模型,和在文章中提出的多体问题“相邻递归广播”思想,在物体关系判断准确性和任务执行成功率、高效性等多个指标上,取得了远超前人工作的结果,为实现具身智能理解复杂物理场景提出了具有启发性和延拓性的新思路。
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