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【DEMO】轮式底盘机器人纯追踪模拟
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花一点时间做的轮式车辆纯追踪模拟DEMO 源代码:https://gitee.com/lft123454321/pure_pursuit_demo 坐标系说明:world为世界坐标系,base_link为轮式车辆底盘后轴中心(x朝前),platform为作业平台(与车辆底盘刚性连接) 需求:控制车辆底盘,把作业平台移到目标点位置,对姿态不作要求 假设:车辆底盘为自行车两轮模型,转弯半径无限制;无碰撞约束;车速足够低;不考虑控制误差和控制延迟
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