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[transfuser] carla跑transfuser算法,bev算法效果惊人
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https://github.com/autonomousvision/transfuser 在不同模态的特征提取层中加入transformer的注意力机制,来聚合3D场景的全局上下文推理。最终模型称为TransFuser,并整合到端到端驾驶的自动回归路径点预测框架中。基于carla仿真平台的比赛,注意在30系显卡8G显存跑需要将模型和数据float16,否则不够显存,并且要安装cuda11.x及配套版本的pytorch等。
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