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自然场景下的 6D 对象姿态估计:半监督学习方法和新数据集
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https://oasisyang.github.io/semi-pose/ https://arxiv.org/pdf/2206.15436.pdf 我们提出了第一种能够在不使用任何真实数据注释的情况下为野外数据估计类别级 6D 对象姿态的方法。 6D物体姿态估计是计算机视觉和机器人研究中的基本问题之一。尽管最近在将姿势估计推广到同一类别中的新对象实例方面已经做出了很多努力,即类别级别的 6D 姿势估计,但由于注释数据数量有限,它在受限环境中仍然受到限制。在本文中,我们收集了 Wild6D,这是一个新的未标记 RGBD 对象视频数据集,具有不同的实例和背景。我们利用这些数据通过半监督学习在野外泛化 6D 对象姿态估计。我们提出了一种新的模型,称为姿态估计网络渲染 (RePoNet),它使用自由地面实况与合成数据以及对真实世界数据的自我监督目标进行联合训练。在没有对真实数据使用任何 3D 注释的情况下,我们的方法在以前的数据集和 Wild6D 测试集(带有用于评估的手动注释)上的性能大大优于最先进的方法。
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