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线驱动连续体机器人,具有关节锁定功能!
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传统机器人通常由少数连杆和驱动关节串联而成,尽管这些机器人被证明对许多任务非常有效,但它们并非没有限制,主要表现在缺乏可操作性与总体自由度低两个方面。在作业空间狭窄或工作空间存在众多非结构化障碍物时,传统的由刚性构件组成的机器人难以灵活运作,该类应用领域己成为机械手臂发展的一个技术瓶颈,迫切需要研究新型的机械手臂的运动机理和操作方式用于该问题。与传统的工业机器人相比,连续体机器人的机械部件不包含刚性连杆和可识别的旋转关节,能够依靠连续弯曲的核心结构或骨架使机器人主体弯曲成光滑连续曲线。连续机器人的设计灵感来自天然动物的柔顺运动,如象鼻、章鱼臂和舌头等,其优异的柔顺性和灵活性使之在杂乱或非结构化的环境中也能成功完成任务。连续体机器人对工作空间狭小的环境和非结构化的现实环境具有独特的适应能力,除了末端可以安装执行器完成操作外,机器人本体也可以作为执行器完成抓取动作,并且其尺寸可做到比传统机器人更小,是对传统关节式机器人应用场景的良好补充。来源:https://www.bilibili.com/video/BV1eN4y1g78L
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