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在轴角集合中使用类高斯滤波稳定ArUco二维码的3D位姿
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使用Realsense D435相机进行3D位姿估计,在单帧情况下发现ArUco的位姿抖动明显,不利于后续工作,如ROI估计、物体识别、物体位姿估计等。因此将多帧信息纳入考虑,假设当前帧以及前序的若干帧所对应的时间范围内,相机的位姿不变,对这些帧内的ArUco二维码的位姿进行类高斯滤波,其中,姿态采用轴角,也就是一个三元向量。需要说明,(1)类高斯滤波指的是对每一帧的姿态都配备一个权重,这些权重按照时间先后符合高斯概率密度分布的函数;(2)这里的轴角,实质上就是李代数,so(3),对加法封闭
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在轴角集合中使用均值滤波稳定ArUco二维码的3D位姿
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