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美国NASA开源火星车电路,基于树莓派4B,NASA开源二代星球探测小车,美国NASA开放源码漫游车,长江大学,唐老师讲电赛,开关电源,硬件工程师,电源工程师
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美国NASA开源火星车电路,基于树莓派4B,NASA开源二代星球探测小车,美国NASA开放源码漫游车,长江大学,唐老师讲电赛,开关电源,硬件工程师,电源工程师 美国NASA开源火星车,基于树莓派4B,Raspberry Pi 4B,NASA开源二代星球探测小车,美国NASA开放源码漫游车,长江大学,唐老师讲电赛,开关电源, JPL(Jet Propulsion Laboratory,JPL,美国宇航局喷气推进实验室)开源漫游车是JPL用于探索火星表面的6轮漫游车设计的缩减版,是一种开源、自行建造的漫游车。开源漫游车的设计完全采用现成的消费级零部件。该项目旨在为那些希望参与机械工程、软件、电子和机器人技术的人提供教学和学习体验,同时也是一个针对崎岖地形的绝佳研究平台。 旅居者号(1997年7月4日至9月27日) 勇气号(2004年1月4日至2010年3月22日) 机遇号(2004年1月25日至2018年6月10日) 好奇号(2012年8月6日至今) 毅力号火星车, 开放源码漫游车(OSR,open-source-rover)第1版是2017年发布的,目前主版本为 v3.1.0. 关于开放源码漫游车(OSR,open-source-rover) 动机 JPL一直希望激励下一代科学家、工程师和机器人专家帮助我们探索和了解太阳系(以及更远的地方!)。JPL发布这个漫游车的计划,是为了给新手爱好者提供一个有趣的机器人项目,帮助他们学习机器人技术,让他们以更低的成本更快地参与到机器人技术中来。 概览 OSR 自 2017 年面世以来,经历了多次迭代。它是一款优质坚固的机器人,具有独特的外观、高度的可定制性和强大的能力。硬件和电子设备的设计考虑到了头显和机械臂等扩展功能。 OSR 的机械装配主要使用 GoBilda (专业的电子组件供应商)的部件。当然也有其他开源的廉价替代品,但速度较慢,强度较低,而且比较脆弱(比如某宝)。 功能 该漫游车的设计功能与火星上的 6 轮漫游车设计类似,并采用了火星漫游车用于穿越岩石表面的一些主要驱动机械: •摇臂式悬挂系统(Rocker Bogie): Rocker-Bogie悬挂系统允许所有6个车轮在翻越障碍物时持续与地面接触。(好奇号火星车就是这种悬挂系统,比大多数汽车用的四轮驱动软悬架更好更强大) •差速枢轴(Differential Pivot): 在攀爬时,可将重量从漫游车的一侧机械地卸载到另一侧 •6 轮阿克曼转向系统(6-Wheel Ackerman Steering): 驱动和转向/回转装置,用于控制车轮的指向以及每个车轮的移动速度。(阿克曼转向是一种现代汽车的转向方式,在汽车转弯的时候,内外轮转过的角度不一样,内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎) 树莓派(Raspberry Pi)是这台漫游车的 "大脑",它具有多功能性、可访问性、简易性以及添加和升级自己的改装的能力。任何可以与 Raspberry Pi 通信的方法(蓝牙、WiFi、USB 设备等)都可以连接到机器人的控制系统。 特征 该漫游车的设计功能与火星上的 6 轮漫游车设计类似,并采用了火星漫游车用于穿越岩石表面的一些主要驱动机制: 摇臂转向架:摇臂转向架悬架系统允许所有 6 个车轮在爬过障碍物时持续与地面接触 差速枢轴:在爬升时允许重量从流动站的一侧机械卸载到另一侧 6 轮阿克曼转向系统:驱动和转向/转向机构,控制车轮的指向以及每个车轮的移动速度。 Raspberry Pi 因其多功能性、可访问性、简单性以及添加和升级您自己的修改的能力而充当了该漫游车的“大脑”。任何可以与 Raspberry Pi 通信的方法(蓝牙、WiFi、USB 设备等)都可以连接到机器人的控制系统。 对于 7.2Ah 电池并在崎岖地形上行驶,预计至少可行驶 3 小时。下图是在岩石地形上行驶时记录的,并绘制了随时间变化的电压、电流消耗和命令速度。当电压低于 13-14V 时,流动站将断电。 树莓派 (为学习计算机编程教育设计的一种微型电脑) Raspberry Pi(中文名为“树莓派”,简写为RPi,(或者RasPi / RPI) 是为学生计算机编程教育而设计,只有信用卡大小的微型电脑,其系统基于Linux。 树莓派最新发布的第四代产品 Raspberry Pi 4 B, 性能与树莓派 3B+相比无论是处理器速度,还是多媒体和内存上都有显著提升。Raspberry Pi 4B拥有与入门级 x86 PC 系统相媲美的桌面性能,给您带来高品质体验。
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