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Science Robotics:受植物启发的自成长机器人
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该机器人模仿攀缘植物的顶端枝条,通过嵌入式增材制造机制和传感器尖端来感知和协调增材自适应生长。生长方向与真实植物的趋向性相当,由外部刺激决定,包括重力、光和阴影。这些被整合到矢量场方法中,以实现给定环境和任务的首选自适应行为,例如向光和/或对重力生长。我们展示了机器人在其他复杂栖息地中导航与空隙、潜在支撑和通道相关的生长能力。围绕垂直支撑的自适应缠绕可以摆脱由于自支撑引起的机械应力,减少建筑成本的能源消耗,并形成一个锚固点来支持进一步的生长和跨越间隙。机器人调整其材料打印参数,以开发轻便的主体和快速生长,以缠绕在支架上或更坚固的主体上,以实现自支撑和交叉间隙。这些特征是攀缘植物的典型特征,凸显了自适应机器人及其按需制造的潜力。它们在探索、监控和与非结构化环境交互或复杂基础设施的自主构建中的应用特别有前途。 DOI:10.1126/scirobotics.adi5908
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