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京东 11.11 红包
基于改良纳什博弈的分布式线控底盘协同控制 120km/h蛇形工况
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视频右边为正常车辆无控制,左边为加了协同控制算法的车辆 基于改良纳什博弈的分布式线控底盘协同控制,上层使用的NMPC给出车辆转角,中层基于改良纳什博弈给出协同控制的需求附加横摆力矩和需求转角,下层使用基于轮胎冗余占比的QP转矩分配,对附加横摆力矩求解得到最终的转矩,转向通过优化横摆力矩的转角分配,得到最终前后轮转角。整车的稳定性基于车辆相平面的稳态判定得到整车的稳定性系数,从而成为整车的稳定控制枢纽。
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