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机器人学导论-第四章操作臂逆运动学
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第四章操作臂逆运动学 -逆运动学有多解问题,以及加权求解最优解(比如最近解,通过加权主要移动小连杆而不是大连杆得到) -“封闭形式”:基于解析形式的解法,对不高于四次的多项式不用迭代方法进行完全求解。 -pieper解法:为了使封闭解存在,工业操作臂要要被设计简单,也就是六自由度机械臂腕关节三根关节轴相交于一点。一般应用于商业化的机器人中。 -灵巧空间和可达空间(灵巧空间,可从各个方向到达的区域,可达空间可至少从一个方向到达的区域) -对于逆运动学问题,Atan2查表法子程序可被用于提高计算速度
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机器人学导论例2.2讲解
机器人学导论例3.3及例3.6
第6章机器人学导论第六章操作臂动力学-封闭形式方程
第11章操作臂的力控制-柔顺控制
第7章轨迹生成 中间点与穿越点&两种关节空间轨迹规划方法
第9章操作臂线性控制-基于模型控制部分&基于伺服控制部分
第12章机器人编程语言及编程系统-动作级机器人编程语言&任务级机器人编程语言
第10章操作臂的非线性控制-李雅普诺夫稳定性分析方法(能量分析方法)
第8章操作臂的机构设计-手腕设计规则&工作空间
第13章离线编程系统
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