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Ubuntu22安装ROS2和Turtlebot3仿真环境
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安装自己的ROS2GO随身系统 https://www.bilibili.com/video/BV1kP411y7gP Ubuntu22下安装YoloV8环境 https://www.bilibili.com/video/BV1G8411S7Vk 安装ROS2 humble版 1、使用鱼香ROS一行代码方式安装ROS2 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 键入1,选择[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 键入2,选择[2]:不更换继续安装 键入1,选择[1]:humble(ROS2) 键入1,选择[1]:humble(ROS2)桌面版 2、安装相关依赖 sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential 3、再次使用一行代码，安装rosdep的国内源 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 键入3,选择[3]:一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 4、更新rosdep $ sudo rosdepc init $ rosdepc update ROS2 humble安装完毕 安装仿真环境 1、安装gazebo $ sudo apt install ros-humble-gazebo* 2、执行gazebo $ gazebo 3、成功运行gazebo后会在$HOME目录生成.gazebo配置目录 $ cd $HOME/.gazebo $ git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git 将gazebo_models目录更名为models即可 安装turtlebot3仿真 1、sudo apt install ros-humble-turtlebot3* 2、$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种 3、建图 ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map 保存地图 然后推出全部终端 4、导航 ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=/home/hjx/map.yaml 这时发现rviz2无法正常显示并且终端一直在报错 进入目录/opt/ros/humble/share/turtlebot3_navigation2/param 里面有3个yaml配置文件对应三种不同机器人模型，修改配置文件内第29行 内容"robot_model_type: "differential" 变为robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel" 地图就可正常显示
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