(最新超清版本!已降噪处理! ) 卢京潮西北工业大学自动控制原理

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一.第1章：自动控制的一般概念，属于入门章节。

①本章主要内容：自动控制的基本原理和方式（控制系统的方框图和原理），一些自动控制系统的示例和分类（开环，闭环等），以及自动控制系统的基本要求（稳准快）。

②本章学习建议：配合胡寿松老师的自动控制原理的课后题同步练习，里面有很多典型题已经在各个高校考过了。

③本章考研考点：这一章各个学校目前最多考一点概念（前几年有的学校会考大题，或者有些双非还会考），或者到复试面试的时候可能问一下，考大题的概率不高。

第2章：控制系统的数学模型。

①本章主要内容：控制系统的时域数学模型（微分方程建模）和复数域数学模型（拉普拉斯变换和传递函数）以及控制系统的结构图（方框图变换）与信号流图（梅森公式）。

②本章学习建议：本章节卢京潮老师讲的太长太详细了，历届很多学生普遍反映有点多，很多讲的东西都不考（偏向于本科学习），其实核心的考点其实不多。

像我们的课程，这一章在试听课里面就是2个小时左右就讲完了，建议大家可以去听一下，纯干货，专门针对考研应试的。

③本章考研考点：第2章一般考一个大题，最常考的就是梅森公式的应用。个别学校可能会涉及方框图的变化，再难一些的学校，就涉及到微分方程的数学建模，比如说双摆系统，涉及到机械和电路的系统。考生需要对这方面的题目做针对性训练。

三.第3章：线性系统的时域分析法

①本章主要内容：时间响应的性能指标（峰值时间，调节时间，超调量等），二阶系统的时域分析（欠阻尼等），线性系统的稳定性分析（劳斯判据）和稳定误差（终值定理）。

②本章学习建议：本章是后面章节的基础，学习的时候可以直接围绕题型学习，有些教材上的知识点学了也用不上（比如一阶系统）。务必要掌握：不同的阻尼比取值范围，对应的特征方程根的取值和阻尼情况，这也是下一章根轨迹的铺垫。本章也是必考章节，至少出一大题。

③本章考研考点：一般是二阶系统的欠阻尼（主导极点），以及劳斯判据和稳态误差，三个考点中出一个或者融合起来。除了欠阻尼，临界阻尼和无阻尼，过阻尼也需要掌握。除了劳斯判据，赫尔维兹稳定判据也需要掌握。稳态误差，要能区分输出端和输入端的稳态误差，对于常见的典型输入对应的误差公式也要背上。扰动的稳态误差，也需要做题才能掌握。

四.第4章：线性系统的根轨迹法

①本章主要内容：根轨迹的基本概念（幅值条件和相角条件）和根轨迹绘制的基本法则（8大法则），广义根轨迹（参数根轨迹和零度根轨迹），系统性能的分析（偶极子，零极点影响）。

②本章学习建议：本章必考一大题，并且很容易跟第3章的稳定融合起来，学生需要掌握综合题型。另外，实际做题过程中，未必是按照绘制8大法则的顺序做题，错误的顺序往往导致绘制上有纰漏甚至绘制错误导致扣分。

特别提示，卢老师的根轨迹绘制，有一些公式是跟胡寿松是完全不同的，如果指定教材是胡老师的，一定要参照胡老师的教材，这些我们自控课程上也有说明。有的地方卢老师讲的深了，也可以跳过。

③本章考研考点：常规根轨迹和广义根轨迹（参数+零度）的绘制。根轨迹方程是二者的核心，幅值条件常考。要能区分开环增益和根轨迹增益的区别，要明确零度根轨迹和180度根轨迹到底哪几个不同。涉及圆弧状根轨迹，往往会有几何知识（射线，三角函数等），需要做相关的题型才能掌握，这也是本章的难点（比较好的高校考点）。

五.第5章：线性系统的频域分析法

①本章主要内容：频率特性（幅值，相角），典型环节与开环系统的频率特性（振荡环节，二阶微分环节），奈氏图和bode图的分析和绘制，频率域稳定判据（奈氏判据），稳定裕度（幅值域度，相角裕度）。

②本章学习建议：本章内容较多，一章相当于两个章节，往届学生普遍从这一章节开始学习困难，开始大面积报班。奈氏图和bode图的绘制是核心，必须掌握。

特别提示，卢老师的两大绘制，跟胡寿松书上是不太一样的，建议以胡老师为准或者二者融合，我们课堂也有讲。

③本章考研考点：奈氏图和bode图的绘制，延迟环节，奈氏判据，区分相角裕度和幅值裕度（与稳定性的关系）。要明白频率特性曲线和幅频渐近特性曲线的区别。熟练掌握传递函数和奈氏图与bode图的互相转换。拥有完整成熟的奈氏图和波特图的绘制步骤（①②③...），往届很多学生复述不出来详细步骤，只能含糊说个大概。这样碰到比较复杂的题目，基本就做错丢分，要有能解决所有难题的通用步骤。

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