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【赛博日报】灵巧手可以转积木!
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【赛博日报】灵巧手可以转积木! 经典力学系统在几何控制中的能量成形方法的控制器设计中起着核心作用。然而,它们的表现力受到仅基于位置的度量指标以及度量指标与几何之间紧密联系的限制。最近关于黎曼运动策略(RMPs)的研究表明,摆脱这些限制可以产生强大的设计工具,但代价是理论上的稳定性保证。 在这项工作中,我们将经典力学推广到所谓的几何织物,其表现力和理论使我们能够设计出在实践中优于RMPs的系统。几何织物严格地推广了经典力学,通过首先将其推广到Finsler几何,然后明确地弯曲它们以塑造它们的行为,同时保持稳定性,从而形成了一种新的行为物理学。 我们发展了织物的理论,并展示了一系列的控制实验,检验了它们的理论属性,以及一组机器人系统实验,这些实验显示了与我们当前最先进的控制器设计——经过精心设计和硬化的RMPs相比,性能有所提高。 阅读论文:https://arxiv.org/abs/2109.10443
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