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2024华数杯A题(机械臂关节角)第三问最细致细节讲解
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本次2024华数杯A题(机械臂关节角), 我们为大家带来9.9助攻服务, 包含完整文章,代码,数据,结果。获取链接: 【金山文档 | WPS云文档】 2024华数杯数学建模资料与答疑 https://kdocs.cn/l/cuwSKLKvBoxU 详细思路如下: 这一问要求我们在绕过障碍物的情况下,设计出最优的底座移动路径和关节角路径,以最小化末端误差和能耗。首先我们需要构建环境模型,这里根据“附件.xlsx”中的Sheet1,确定障碍物和目标物的位置。然后用MATLAB构建底座移动的栅格图,并标记障碍物位置。接下来规划底座移动路径,这里可以使用路径规划算法(如A*算法、Dijkstra算法)计算最优底座移动路径。最后就是优化关节角路径,在底座到达目标点附近后,进行关节角路径的优化。这里还是以最小化末端误差和能耗为目标,可以采用问题2中的方法优化关节角路径。
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