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分析力学7.拉格朗日方程的初积分
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分析力学2.约束与广义坐标（1）
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46.物理竞赛-力学-哈密顿原理
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分析力学2.约束与广义坐标（2）（说明，8：00开始的关于可积约束的例子不是很恰当，后面专门有一个视频做了重新说明）
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补充/更正：关于可积约束