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四足机器人 力控开发日志 Moco -ML开源无刷四足机器人
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基于Odrive改装讨论实现的直驱动四足机器人,主控基于Stm32F4单片机实现500Hz力控,视频测试简单站立力控,虽然在仿真中已经实现稳定移动但在实物中复现困难重重,力控相比位置步态规划难度上了很大的台阶,目前机器人本体相关硬件均已开源,制作教程在https://zhuanlan.zhihu.com/p/347235537,目前也支持定制帮加工成品,由于个人时间不多有需要直接采购的先到先得哦
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