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毕业设计-穿戴式下肢外骨骼机器人
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外骨骼是一种可以穿戴于人体的机械装置,这种装置依靠人的运动信息来控制机器人完成仅靠人的自身能力无法单独完成的远行、负重等任务。下肢穿戴外骨骼机器人是一种具有双足步行特征的典型的人机一体化系统, 本课题设计一种可用于康复训练的下肢外骨骼机器人结构。穿戴式下肢外骨骼机器人的主要作用之一就是帮助下肢有病残疾的患者可以正常地行走和运动,因此在制造它的机械形状和结构上应当尽量模仿人类。而且对于人体的下肢运动主要有两个关节,即髋、膝关节和踝、肘两个关节三个主要的关节来发挥作用,所以外骨骼的机器人主要有三个大部分共同组成,分别为:踝、膝关节及腰部的连接,三个主要关节的设计主要目标是由于人体的下肢在实际移动时的运动自由度。
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