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车辆轨迹规划与运动控制matlab脚本程序设计
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网络 车辆轨迹规划与运动控制matlab脚本程序设计,基于动态规划算法DP的动态障碍物的轨迹规划,得到可行的行驶轨迹边界范围,然后利用边界作为约束条件指导底层运动控制设计,基于非线性模型预测控制器对车辆运动控制设计,控制输入包含加速度,方向盘转角。状态量包括车辆纵向车速,侧向车速,frenet坐标系下的行驶距离s与侧向偏差ey,最终完成自动驾驶车辆的规划一运动控制
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