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无示教拖拽焊缝引导|三维视觉|机器视觉|人工智能|halcon|pcl
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步骤1: 3D相机对焊接工件进行拍照,可以任意姿态拍照; 步骤2: 大工件可以完成三维拼图 步骤3: 计算焊缝的轨迹位置 步骤4,: 根据三维标定转换关系,计算出机器人行走的三维轨迹; 步骤5:通过tcp/IP,或者ModbusTcp协议将轨迹数据逐个传输到机器人。 机器人保存轨迹点, 并根据轨迹点集合生成三维轨迹空间曲线,完成焊接。 检测焊缝的高度、宽度、截面面积等尺寸差异 显示焊缝出错区域
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