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京东 11.11 红包
第4章 登陆月背:路径策略 p103104
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五、“两器互拍” “两器互拍”是“嫦娥四号”着陆月背过程中的一场重头戏,也是“嫦娥四号”任务宣布圆满成功的重要任务目标。“玉兔二号”“午体”结束后,飞控中心的遗操作团队将一刻不停地驾驶“玉兔二号”向“嫦娥四号”北侧预定“两器互拍”成像点进发。 路径策略 首光,驾驶员要根据之前“玉兔二号”在“嫦娥四号”顶部环拍的图像。选择合适的“两器互拍”点,按照预先设计的方案,“玉兔二号”要沿着A—B—C—D—E的顺序绕“嫦娥四号”西侧走,也可以沿着A—B—C—D—E的顺序绕“嫦娥四号”的东侧行走,“两器”在D、E两个点完成“两器互拍”工作。由于“她娥四号”带有国旗的一面朝向正北侧,而正北侧有一个大坑,无法在原定互拍点实施“两器互拍”,所以只能在“嫦娥四号”西北侧寻找一个新的互拍点D。为了达到互拍需求,并且考虑互拍后月夜“休眠”需要,这个点还必须满足4个条件:一是“两器”之间要大于一定的距离,“玉兔二号”才能把“嫦娥四号”拍完整;二是“玉鱼二号”必须能清晰地拍到“嫦娥四号”北面的国旗,因此其位置不能太靠西;三是适合“体眠”或附近有适合“体眠”的地点;四是存在从规划初始位置A点到D'点的路径,并且在规定的时间内可以到达。 在确定了从两侧绕行后,经过对环拍图反复核算,D点的位置最终确定了下来,下一步就要以D'点为目标,进行“玉兔二号”从当前位置A点运动到目标探测点D'的探测周期规划和导航单元规划,主要是规划“玉兔二号”运动途中经过的导航点和须执行的行为序列,包括感知、移动、探测、充电等;生成各种行为的控制参数,诸如两个导航点之间的行驶路径,太阳翼控制策略及参数,航向角控制参数等。 第4章登能月动72小时103 奢陆点 图例 着陆点 着陆器 理论点 障碍区 规划点 可休眠区 理论路线 通行代价 规划路线 “嫦娥四号”“两器互拍”周期规划图
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