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Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild
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【加群】 一起来刷arxiv,请加vx: pwbot02(请备注:b站arxiv) 【论文标题】 Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild Robots 【论文简述】 论文介绍了一种名为Universal Manipulation Interface (UMI)的数据采集和策略学习框架,该框架可以实现从实际环境下的人类示范直接传递技能给可部署的机器人策略。UMI采用手持夹具结合仔细的接口设计,实现了便携、低成本和信息丰富的数据采集,可用于复杂的双手和动态操控示范。为了实现可部署的策略学习,UMI采用了精心设计的策略界面,在推理时延迟匹配和相对轨迹动作表示方面做了优化。由此产生的学得策略与硬件无关,并可在多个机器人平台上部署。UMI框架具备这些特性,使机器人能够通过仅改变每个任务的训练数据,实现零样本泛化的动态、双手、精确且长时间跨度的行为。通过全面的实际实验,我们演示了UMI的多样性和有效性,证明了通过UMI学得的策略可以在新环境和物体上进行零样本泛化训练。UMI的硬件和软件系统已在https://umi-gripper.github.io开源。 【论文链接】 https://arxiv.org/abs/2402.10329
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