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机器人物料搬运机的动态投掷|2024【苏黎世联邦理工学院】
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液压物料搬运机械的自动化仅限于半静态拾放循环。这项工作使用强化学习 (RL) 为物流中常用的欠驱动臂物料搬运机设计动态控制器。在 12 吨测试平台上的模拟和真实实验中,控制器利用被动关节进行动态投掷,准确瞄准超出静态范围的物体。 Paper Link: https://arxiv.org/abs/2405.19001 YouTube:https://www.youtube.com/watch?v=YjvJTmGk0iI
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