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京东 11.11 红包
车辆状态估计_扩展EKF➕无迹UKF卡尔曼滤波模型
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(1)整体模型:角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型,针对于轮毂电机分布式驱动车辆,进行车速,质心侧偏角,横摆角速度估计。 (2)分别采用扩展卡尔曼滤波EKF与无迹卡尔曼滤波UKF对车辆进行状态估计 ①模型输入:方向盘转角delta,车辆纵向加速度ax ②模型输出:横摆角速度wz,纵向车速vx,质心侧偏角β ③文档资料:UKF学习文档+7自由度车辆建模文档+参考文献 ④模型资料:单独EKF状态估计模型、单独UKF状态估计模型、EKF+UKF状态估计模型
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