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VisionPro开发 四元数转欧拉角实践
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省流版: VisionOS的RealityKit中进行四元数转欧拉角的代码: 【空间不足,需要代码的私聊】 想看这一个月心路历程的请继续。。。 呕心沥血版: 有个产品需求是想在Image Tracking过程中,基于被追踪的图像放置虚拟物体,但是虚拟物体要一直保持直立状态。 大家都知道ImageTracking在ARKit当中是非常基础的API,VisionOS 1.0就有了的,更别提iOS上面的ARKit也是早早就有了。基于识别到的图像,放置虚拟物体,并跟踪图像移动也是一个很典型的应用。 【视频左边】机器人会跟随识别到的图像进行位置移动,但是旋转的角度一直是不变的,只有当图像水平放置时,机器人才会保持直立状态 【视频右边】机器人会跟随识别到的图像进行位置移动,但同时保持直立状态,且在水平面上会随着图像的旋转而旋转。 基于RealityKit的坐标系如果我们想实现以上的需求,我们就要就要针对ImageTracking结果的transform中的rotation进行处理,简单来讲就是保留围绕Y轴的旋转,去掉围绕X轴和Z轴的旋转。 需求明确了,但是怎么做呢?我们深入看一下Transform中的rotation是什么样子的?打印一下看看 simd_quatf(real: 0.21263114, imag: SIMD3(0.6743797, 0.6272114, 0.3265056)) 刚看到这玩意的时候,我一脸懵逼,这是啥?搜索了一下才知道,这东西就是大名鼎鼎的“四元数 Quaternion”。懂得同学都懂,四元数好是好,但是对于人类的可读性和可操作性太差了,那么这里就要引出另一个概念-欧拉角,简单来说就是我们可以通过沿着各个坐标轴旋转的角度来确定模型最终的旋转。 有了欧拉角,我们就可以实现刚刚提到的需求了,也就是说,我可以通过只保留围绕Y轴的旋转,围绕X轴和Z轴的旋转都清空来实现目的。 今天先简单介绍一下思路,后面会更新代码实现。
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