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无人机和无人车自动对接和分离 | 2023 北京航空航天大学
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https://ieeexplore.ieee.org/document/10064058/media#media 摘要:作为一种两栖系统,空中-地面车辆已展示出了显著的环境适应性。为了扩展它们的协同优势,在论文中,提出了一种由无人飞行器(UAV)和无人地面车辆(UGV)组成的对,能够执行UAV-UGV自主对接和分离的空中-地面车辆。在对接模式下,所提出的车辆能够执行两栖移动以适应崎岖地形。在分离模式下,分布式的UAV和UGV子系统获得了对狭小空间的增强通过能力,并且可以共享空中和地面信息,这对于完成协作任务来说是有前景的。为了实现两个子系统的对接和分离,提出了一种螺旋状的绑定机制。为了实施绑定机制,它被分成两部分,即“螺丝”和“螺母”,分别充当UAV或UGV的着陆装置或车顶。为了提高对接成功率,建立了绑定机制的数学模型,以计算引导表面的理想曲线,这为机制制造提供了重要线索。通过这样的绑定机制,UAV或UGV可以通过螺旋式自旋动作执行对接或分离。通过扭矩测量测试校准UAV和UGV的旋转扭矩。因此,每个独立的车辆可以通过其原始执行器生成足够的动力来锁定或分离,从而省去了额外的执行器。包括空中-地面对接-分离和两栖移动在内的全阶段控制已通过实验验证。 论文:L. Deng et al., "Self-Spin Enabled Docking and Detaching of a UAV-UGV System for Aerial-Terrestrial Amphibious and Independent Locomotion," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 5, pp. 2454-2461, May 2023, doi: 10.1109/LRA.2023.3254445.
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