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基于MPC控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪Simulink仿真模型
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无人驾驶车辆在一个给定位置出发,通过离散轨迹点或者连续轨迹函数的指 引,最终跟踪上期望轨迹。轨迹跟踪仿真基本设定为:车辆从坐标原点出发,以 期望纵向速度 v=1m/s 跟踪一条直线 y=2。采样时间为 50ms,仿真时间设定为 20s, 在 MATLAB 环境下对无人驾驶车辆的直线轨迹跟踪过程进行仿真。
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