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京东 11.11 红包
【开源】带你体验集群机器人“强化学习”的过程
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开源机器人集群测试平台KKSwarm :https://github.com/kkswarm/kk-robot-swarm 专为研究群体智能、强化学习、控制理论的开发者设计,KKSwarm集群测试平台适用于 多车编队、集群 算法的验证与开发,以及 强化学习的研究。 KKSwarm小车采用蜂窝六边形结构的设计,测试平台还配备了视觉定位摄像头、路由器、运算PC等配件,旨在为研究人员搭建一个高效、易用的集群研究平台。 全局视觉定位: 仅搭载一颗全局灰度摄像头,通过开源算法Apriltag,实现场景中的即时定位,为开发者在全局视觉定位上,提供了高效的平台! 一键生成ROS代码: 通过MATLAB/Simulink仿真工具,配合ROS工具箱的自动代码生成,可一键实现算法的跨平台部署,自动生成为可执行的ros代码。极大的提升了算法工程师的效率! 日志包分析: 可通过分布式通讯框架可生成离线日志,借助强大的日志支持模块可实现数据分析、修复、优化、加工等功能。帮助用户快速迭代算法、加强算法完善性、甚至算法创意加工等。 虚拟雷达避障: KKSwarm通过使用虚拟雷达功能,可替代激光雷达硬件,达到对多智能体移动过程中避障算法的实现和研究。 群体智能: 提供KKSwarm集群协同simulink模板,可快速上手集群功能 深度强化学习demo: 通过KKDeep深度强化学习simulink模版,简化了强化学习的环境配置,实现了训练控制器后可一键生成代码部署至机器人集群的功能 可视化界面: 通过 ROS Rviz 可视化功能,直观展示集群运行情况,让机器人集群实现“数字孪生”的功能。
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