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具有高负荷运载能力的四足机器人
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©罗健文YouTube转载搬运 我们提出了一个50公斤的电动四足机器人,Kirin,寻求利用有效载荷的承载能力。Kirin是一个具有棱镜式准直接驱动(QDD)腿的特征。这种机制大大增强了有效载荷的承载能力。本研究提出了面向有效载荷的四足机器人的几个设计原则,包括机械设计、执行器参数选择和运动控制方法。理论分析表明,对于现有的膝关节铰接的机器人,提升任务往往是一个瓶颈。通过使用棱镜式QDD腿,Kirin的有效载荷承载能力得到了极大的提高。为了证明Kirin的有效载荷承载能力,在初步实验中,测试了静态姿态下125公斤有效载荷的提升和动态小跑中50公斤有效载荷的承载。还演示了有效载荷携带的全身顺应性。理论上,Kirin的设计能够携带超过500公斤的载荷。
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