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基于STM32平衡自行车的设计与实现【开源项目】毕设
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使用MPU6050姿态传感器读取迷你自行车的横滚角度和角加速度,通过PID算法控制无刷电机带动惯性动量轮旋转,依靠角动量守恒,实现小车的自平衡。在自行车平衡的基础上,小车能实现前进后退与转向。另外,车头装有舵机与超声波测距模块,能实现避障模式(避障模式时换用了一个质量更大动量轮,稳定性更好),即在自行车前方一定距离内检测到障碍物时,自动停下,并通过舵机带动超声波模块进行左右测距,通过比较测距大小决定自行车朝哪边转向。另外还设计有串口屏遥控器和Qt上位机能对小车进行无线遥控,并且上位机还具有动态波形绘制功能,能时刻显示自行车平衡角度的曲线变化。 开源链接链接: https://pan.baidu.com/s/1qprZhGJ06Ttg5KurcM5fNA?pwd=2023 提取码:2023
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