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《自然-通讯》韩国科学家重磅发现集成连杆驱动的灵巧拟人机械手
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韩国科学家 Uikyum Kim Integrated linkage-driven dexterous anthropomorphic robotic hand 集成连杆驱动的灵巧拟人机器人手 10.1038/s41467-021-27261-0 机器人手执行与人类手类似的几个惊人功能,从而在执行任务方面提供了高度的灵活性。然而,开发没有额外驱动部件的集成手,同时保持人体水平的灵活性和抓握力等重要功能是具有挑战性的。驱动部件使这些手很难集成到现有的机器人手臂中,从而限制了它们的适用性。基于连杆驱动机构,开发了一种集成连杆驱动的灵巧拟人机器人手,称为ILDA手,它集成了驱动和传感所需的所有部件,并具有高度的灵活性。它具有以下特点:15自由度(20个关节),指尖力为34N,尺寸紧凑(最大长度:218 mm),无附加零件,重量轻1.1 kg和触觉感知能力。涉及日常生活中使用的工具的实际操作任务是用安装在商用机器人手臂上的手执行的。
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