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基于MPC+NMPC模型预测控制的车辆运动学模型轨迹跟踪Matlab仿真【附说明文档】
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基于MPC+NMPC模型预测控制的车辆运动学模型轨迹跟踪Matlab仿真 【附说明文档】 1、两个仿真(MPC+NMPC): MPC模型预测仿真+非线性NMPC模型预测仿真 2、说明文档两份: ①MPC模型预测理论推导+代码实现说明 ②非线性NMPC说明文档 4、非线性MPC通常把状态量,输入量合并到一起作为优化问题的决策变量,然后把动力学模型(状态方程)作为非线性约束,再结合实际问题定义目标函数,最后用非线性规划求解器进行求解。求解结果施加到被控系统,得到反馈结果以后,再不断重复这个过程 5、目标函数是使得预测时域内,预测点离参考点偏差最小。
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