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2023.3.17 基于PRM与DWA的机器人动态避障和路径规划算法
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1.使用PRM算法进行路径规划,绿色折线段位所规划出的轨迹 2.使用DWA算法进行动态避障,红色线和蓝色线为机器人飞行轨迹 3.图中蓝色曲线为路人机器人,其余为主体机器人,当前只能实现主体机器人动态避障路人机器人,无法实现主体机器人之间的避障,其原因在于当前假定路人机器人未来轨迹可知 4.黑线点为障碍物点,是对GLB格式图数据进行栅格化后所得到的结果
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