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ALOHA 开源机械臂—穿鞋/put_on_shoe
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1. https://tonyzhaozh.github.io/aloha/ LOHA 即 A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation,是一个低成本的开源双手遥控操作硬件系统,即开源机械臂。其算法 Action Chunking with Transformers (ACT) 采用了神经网络模型 Transformers,因此具备模仿学习能力。只需要 15 分钟的演示,机械臂就可以学会一个动作 —— 直接从真实演示中执行端到端模仿学习,并通过自定义远程操作界面收集。 据介绍整个系统的成本不高,但它比价格高出 5-10 倍的同类系统更强大。 ALOHA 能够执行精确的任务,如 RAM 插入、动态任务(如乒乓球颠球),以及接触丰富的任务(如穿鞋)。并且运行可靠,在整整 8 个月的测试中没有电机故障。
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