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分布式驱动电动汽车复合制动分层控制
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分布式驱动电动汽车复合制动分层控制 1、包括七自由度整车模型、魔术轮胎模型、电机模型、电池模型 2、目的:前、后轮均能进行再生制动的复合制动系统,应使实际制动力分配曲线接近I 曲线,并且通过合理调整液压制动力与回馈制动力的分配关系,在保证制动稳定性的同时,实现能量回收的最大化 3、实现方式:①首先进行汽车前、后轮间制动力分配。为了保证制动稳定性,要使得前、后轮制动力尽可能的符合 I 曲线;②其次是在第一步的基础上进行电、液制动力分配。为了保证 能量回收率,应当使电机制动占尽可能多的份额 注:制动力上层控制器保证前、后轮滑移率相同,从而最大程度上保证车辆的制动稳定性,即不会出现前轮或后轮提前抱死的制动失稳工况 4、下层控制思路:下层复合制动制动力分配控制策略负责电机制动转矩与液压制动转矩的再分配,控制目标为制动能量回收最大 5、上层控制思路:顶层控制策略以制动稳定性为控制目标,分为常规制动制动力分配控制和防抱死制动力分配控制。①常规制动工况下的顶层控制策略,合理分配前、后轮的制动转矩,使得制动过程中前、后轮的滑移率保持相同;②防抱死制动工况下,为达到最佳的制动效果,需要将前、后轮的滑移率相同且控制在路面峰值附着系数附近,目标是使得车辆获得最佳的制动效能 6、控制总结:底层控制策略以制动能量回馈最大为控制目标,对经过顶层控制策略后分配的前、后轮制动转矩进行第二次分配,也就是将制动转矩分配为电机制动和液压制动两个部分,目标是使制动能量回馈最大 7、附带参考文献
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