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分层控制四轮独立驱动分布式汽车稳定性控制模型含MPC和SMC以及最优分配控制(建模文档和参考文献)
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四轮独立驱动分布式汽车稳定性控制模型含MPC和SMC以及最优分配控制(建模文档和参考文献) 软件环境:Maltab/Simulink 1、采用分层式直接横摆力矩控制,下层基于轮胎滑移率最优分配 2、上层控制包括: ①模型预测MPC ②滑模控制SMC ③PID控制 ④LQR控制 提供四种控制器进行选择和对比,四种控制均可跟踪横摆角 速度和质心侧偏角期望值。 3、下层控制包括: ①纯跟踪 ②平均分配 ③最优分配 4、车辆被控对象采用七自由度整车模型输出实际质心侧偏角和 横摆角速度,二自由度模型输出理想质心侧偏角和横摆角速度。 5、提供建模文档说明(包括控制器和七自由度整车建模文档)和参考文献
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