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稚晖君机械臂dummy复制 3000元全新谐波全机械状态验证测试(循环,简单路径规划, 负重和重复精度) 之二
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全国产全新谐波减速器机械臂,点赞,关注过千全开源 🐶 (所有资料正在整理中,不过千也开源,不过最好过千,哈哈🐶 ) ROS2安装,urdf支持添加,轨迹规划下期视频奉上! 缝葡萄下…..期视频奉上!🐶 对比智慧君原版修改比例: Dummy机械结构修改:20-30%,尺寸和结构修改,匹配新的谐波减速器 电机驱动板sch:10%,参见https://gitee.com/switchpi/dummy 电机驱动板pcb:100%,参见https://gitee.com/switchpi/dummy 电机firmware:15%,dh参数,算法调整,精度算法,抖动控制(匹配3d打印,见备注3),一些附加功能 视频上位机测试工具软件:100% 注: 1 3000元是3d打印版本价格(x树脂),正在与cnc机械厂联系,批量争取将金属版控制在3600-3999元之间 2 视频中百分表有点儿low,+-0.02mm的自带误差,重复精度测试实际在0.03mm左右,金属版可以到0.01-0.02mm左右 3 关于抖动,3d打印的树脂机械件由于比较软,有弹性(对比金属版),joint23连杆是整个机械臂的承重部分,在启动和最后10%位置刹车或者慢速或者高速运动时会有抖动,这是正常现象,金属版没有这个问题
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