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会变形旋转跳跃机器人
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https://www.youtube.com/watch?v=8W4j3aqRA2w&list=WL&index=7&t=64s 使用张力轮和双稳态机构的可变型轮式旋转跳跃机器人 我们利用张拉整体结构作为移动机器人的轮子,该机器人可以通过扩展或折叠轮子来主动改变其形状。 除了形状改变能力之外,使用张拉整体作为车轮还比类似尺寸的传统车轮具有多种优势,例如由于张拉整体车轮重量轻且高度柔顺,因此无需增加质量即可吸收减震能力。 我们证明,通过将展开的张拉整体轮更改为折叠的盘状张拉整体轮,具有两个二十面体张拉整体轮的机器人可以将其宽度从 400 毫米减小到 180 毫米,同时将其高度从 75 毫米增加到 95 毫米。 张拉整体轮使机器人能够在展开和折叠配置下分别克服高度高达 110 毫米和 150 毫米的台阶。 该机器人还可以跳到300毫米高的障碍物上,其双稳态机制可以逐渐存储但快速释放能量。 我们展示了机器人在室内和室外环境中的运动能力,包括各种自然地形,如沙、草、岩石、冰和雪。 我们的研究结果表明,使用张拉整体结构作为移动机器人的轮子可以增强其克服障碍、穿越具有挑战性的地形以及从高处坠落的能力。 当与其他运动模式(例如跳跃)结合时,这种变形机器人可以广泛应用于灾难后的搜索和救援或非结构化环境中的监视和监控。
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