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用于虚拟现实中 NASA Valkyrie 人形机器人的运动和操纵控制的驾驶舱演示
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用于虚拟现实中 NASA Valkyrie 人形机器人的运动和操纵控制的驾驶舱演示 论文:https://ntrs.nasa.gov/citations/20220... 摘要:提出了一种虚拟现实 (VR) 界面,用于控制 NASA 的 Valkyrie 人形机器人,具有灵活的运动控制选项和直观的遥控操作。运动模式包括导航到指定的航路点、使用操纵杆发送所需的速度或手动放置一系列足迹。另一方面,远程操作模式包括用于切换相关全身跟踪或高级控制的语音命令,以及用于常见存储姿势(如力量掌握)的键绑定。该界面的主要新颖之处在于驾驶舱模式和相对于机器人固定的浮动增强现实(AR)屏幕的实现。前者可以在混合现实环境中实现远程操作并提高导航意识。后者保留了深度感知,而没有来自立体点云的视差混乱。该界面在两个执行常见爆炸物处理 (EOD) 任务(例如开门、车辆检查和干扰器放置)的真人机器人上进行了演示。值得注意的是,该界面使单个操作员能够控制多个人形机器人。虽然界面是由排爆任务推动的,但所提出的想法也可用于其他采用基于 VR 的控制的机器人。
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