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【控制】模型预测控制 MPC 07 仿真实现 Simulink Carsim 联合仿真
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这是书上附带的代码实现,有两处问题,一个是速度增量约束的下界没加负号,另一个是新版matlab移除了有效集法的二次规划算法。这两天推导公式又比对了一遍代码,是这两个问题 软件只是实现控制思想的工具,代码也只是对公式的一个转译。最主要的还是方法。当然这和用于实际还是有很大距离,真实的硬件水平可能达不到,包括控制单元和执行器。提出新方法对实际控制有指导意义,有前瞻性。 这个方法还是很粗糙的,在控制方面有明显的振荡,不够最终的追踪效果还不错。需要继续优化,否则和PID控制结果没多大差别而且还算的很慢。
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