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原地起飞,没有腿也可以跳跃的机器人
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https://arxiv.org/abs/2304.11527 提出了一种新颖的滚动、跳跃机器人。该机器人由一个安装在轮子上的驱动摆组成,采用紧凑、轻质的 3D 打印设计。我们表明,通过使用从动摆改变其重量分布,机器人能够获得显着的滚动速度,实现高达 2.5 个身体长度的垂直跳跃,并且在跳跃时还可以清除超过 6 个身体长度的水平距离。推导了机器人的动力学模型,仿真结果表明其与机器人上观察到的运动和跳跃相一致。使用简约设计有效滚动和跳跃的能力使该机器人独一无二,并且可以启发在需要在非结构化地形上敏捷运动的应用中使用类似机制的机器人,
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