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MicroROS有办法尽可能提升话题发布的频率吗?
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主控:STM32F4系列 波特率:921600 预设定时器回调函数的发布频率应为100HZ,实际上限大概只有40HZ(使用115200b/s大概就20hz左右)。减去起始终止位和校验貌似也不应该这么低,我使用的方式是在freeRTOS上创建一个IMU数据处理Task一个数据发布主循环Task,前者由于OsDelay(或者vTaskDelay)为10ms处理一次,(主循环Task)后者未主动令其进入阻塞态。但是调用rclc库内的rclc_executor_spin_some函数后通过vscode的RTOS插件可以看到依旧进入了阻塞态且占用率并不是特别高。目前没想到什么办法能够提升发布频率
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