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京东 11.11 红包
Hybrid Terrestrial Locomotion
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https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9761826 尽管已经努力绕过和缓解空中碰撞的影响,但在拥挤的环境中保护多旋翼飞行器仍然极具挑战性。在这项工作中,我们介绍了一种具有通过比其直径更窄的间隙翻滚以完全避免可能的空中碰撞的飞行机器人。所提出的设计的新颖之处在于一个简单的被动机构,可以在不需要额外执行器的情况下重定向推进力以进行地面操作。因此,机器人保持紧凑和轻量化。此外,为了克服与被动结构相关联的欠驱动性,飞行和翻滚之间的转换采用高度动态的机动操作完成。在实验演示中,机器人无缝地在空中和地面运动之间切换,以安全地通过一个10厘米的开口。 Despite efforts to circumvent and alleviate the impact of a mid-flight collision, it remains extremely challenging to safeguard a multirotor vehicle when it operates in cluttered environments. In this work, we introduce a flying robot with the ability to roll through a gap narrower than its diameter to prevent a possible aerial collision entirely. The novelty of the proposed design lies in a simple passive mechanism that redirects the propelling thrust for the terrestrial operation without the need for extra actuators. As a result, the robot remains compact and lightweight. Furthermore, to overcome the underactuation associated with the passive structure, the transitions between flight and rolling are accomplished with a highly dynamic maneuver. In the experimental demonstration, the robot seamlessly switched between the aerial and terrestrial locomotion to safely negotiate a 10-cm opening.
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